郭蓬
- 作品数：73 被引量：238H指数：10
- 供职机构：中国汽车技术研究中心更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金天津市科技计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种基于车道线检测的自动驾驶预行驶区域判别方法被引量：11
- 2018年
- 无人车在道路行驶中须对前方障碍物进行实时检测与识别。预行驶区域的判别与划分可以限定障碍物检测的空间范围,帮助减少感知算法的运算量甚至提高感知算法的精度。本文提出了一种基于车道线检测的车辆预行驶区域检测与判别算法：在预处理阶段,针对车道线的颜色特征,本文在灰度变换中对黄色和白色区域进行重点突出;进而根据摄像头在车辆的加装位置,建立道路感兴趣区域标注模型,提高车道线检测的准确率与处理速率;然后采用相关滤波算法对车道线进行检测与提取,引入霍夫变换进行车道线的提取;最后通过最小二乘法拟合得到检测的车道线,以提取预行驶区域。实验结果表明,本文算法提高了车道线识别的准确性,加快了车道线识别的速度,能在实际道路上实时提取预行驶区域。在不同的光照和路况条件下,算法整体准确率达到93.75%。
- 高嵩高嵩何佳戎辉王文扬郭蓬
- 关键词：自动驾驶车道线检测相关滤波霍夫变换
- 由国外DSRC标准看国内发展状况被引量：1
- 2017年
- 车联网按照规定的数据交互标准和通信协议,实现V2X的数据交互和共享。专用短程通信是一种高效的无线通信技术,它可以实现小范围内数据的实时、准确和可靠的双向传输,将车辆和道路有机地连接。本文介绍了美、欧、日的车载通信标准的发展状况,并进行对比分析,然后从美、欧、日的标准谈国内车联网系统、标准制定以及车联网标准体系的建立,并深入研究分析DSRC的特点,为我国制定车联网系统以及车载通信标准发展战略提供参考依据;最后,展望了车联网行业的发展前景。
- 郭蓬戎辉王文扬宋洁高嵩何佳
- 关键词：专用短程通信车联网
- 基于双里程计传感器融合的SLAM建图研究被引量：1
- 2023年
- 在自动驾驶车辆研究领域中,SLAM车辆感知是热点研究领域之一,SLAM根据里程计类型可分为以视觉为主和以激光为主。两者本质上都以实现位姿估计和地图构建为目的,激光里程计主要是构建点云地图比较直观,视觉里程计构建的是稀疏视觉特征的地图。本文提出紧耦合双里程计传感器融合的SLAM框架,以完成实时状态估计和地图构建,并且具有高精度和鲁棒性。该方法可以有效地解决传统基于视觉或激光算法或者视觉和激光单一松耦合中累积误差的问题,框架融合了视觉与激光惯性的各自优点而形成两个子系统,这两个子系统采用紧密耦合方式进行设计,构成一个完整的系统。实验通过Ouster数据集评估绝对轨迹整体误差,并且该方法在自动驾驶接驳车中的应用表现出较高的精度。
- 贯怀光王明辉郭蓬郭蓬王庆闪
- 关键词：视觉里程计SLAM多传感器融合
- 基于LTE-V技术和神经网络的智能交通灯控制系统
- 本文介绍了一种智能交通灯控制系统,该交通灯控制系统基于长期演进的V2X(Long Term Evolution-V2X,LTE-V)技术和神经网络,该交通灯控制系统中交通灯与LTE-V路侧单元(RSU)连接,同时RSU通...
- 郭蓬王梦丹戎辉唐风敏
- 关键词：车路协同BP神经网络交通灯
- 文献传递
- 毫米波雷达研究现状及其测试项目被引量：11
- 2018年
- 毫米波雷达作为ADAS系统的核心传感器之一,随着ADAS系统从原本局限在高端市场到现如今发展到中低端市场所带来的迅速增长的需求,很多车企已经逐渐看重对毫米波雷达的测试检验。毫米波雷达的测试主要包括其射频信号的性能测试和雷达的功能测试,性能测试是雷达厂商所关心的,而功能测试则是车企所看重的。本文主要介绍国内外对毫米波雷达的研究现状、毫米波雷达的探测原理以及测试。
- 郭蓬郭剑锐戎辉唐风敏王文扬王梦丹
- 关键词：毫米波雷达
- 基于蚁群算法的路径规划改进方法研究被引量：2
- 2018年
- 无人驾驶技术是近几年来研究的热点,其中路径规划技术则是无人驾驶技术研究中一个重要的内容。本文介绍基于经典蚁群算法的路径规划技术以及两大类改进方法,一类是基于经典蚁群算法的改进,另一类是与其它智能算法融合的改进。
- 田涌君张金炜戎辉王文扬郭蓬高嵩
- 关键词：蚁群算法路径规划
- 一种基于多气象条件的智能网联汽车测试方法及系统
- 本发明提供了一种基于多气象条件的智能网联汽车测试方法及系统，包括以下步骤：S1、将待测智能网联汽车与测试平台连接；S2、通过测试平台的驾驶场景库为智能网联汽车提供驾驶行为输入；S3、测试平台控制气象条件模拟装置为待测智能...
- 何佳郭蓬杨建森张登权王梦丹李洪亮王通
- 文献传递
- 基于鲁棒比例-积分-微分控制的智能汽车自主换道轨迹跟踪控制被引量：7
- 2020年
- 为了解决智能汽车自主换道轨迹跟踪所使用的比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制器参数难以整定的问题,提出应用于自主换道轨迹跟踪控制的鲁棒PID控制器设计方法。首先,构建车辆-道路系统动力学模型,将转向执行机构看作一阶惯性环节,搭建包括转向执行机构动力学模型在内的系统动力学模型;然后,基于分段多项式表达求解自主换道轨迹模型,并基于时间与误差绝对值乘积积分构建鲁棒PID控制器,确定控制参数,形成闭环系统的传递函数;最后,进行仿真及实车试验,结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性,能在保证换道工况下智能车辆较好的轨迹跟踪能力的同时,有效地提高乘员舒适性。
- 华一丁戎辉龚进峰唐风敏郭蓬何佳
- 关键词：智能汽车鲁棒PID
- 一种基于车路协同系统的弯道车辆相对位置分类方法
- 本发明提供了一种基于车路协同系统的弯道车辆相对位置分类方法，包括以下步骤：获取自身车辆HV、路侧单元及周围车辆的消息；根据以上消息判断HV的行驶方向、RV的行驶方向；以及根据坐标系判断HV和RV是否都在坐标系的同轴的同一...
- 吴志新郭蓬王梦丹杨建森蔡聪许扬眉张登权夏海鹏
- 自动驾驶汽车预瞄点确定方法、装置、设备及存储介质
- 本发明提供了一种自动驾驶汽车预瞄点确定方法，包括获取车辆理想跟踪路径的信息及车辆当前状态信息；根据车辆当前速度信息及预瞄时间确定预瞄距离；以车当前位置的坐标为基准，将理想路径上距离车位置最近的点确定为搜索起始点；确定预瞄...
- 华一丁郭蓬龚进峰戎辉唐风敏吴学易王通赵志成郝晶晶
- 文献传递
