吴立卫
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- JTUWM-Ⅱ四足步行机器人控制系统的计算机结构被引量：1
- 1992年
- 本文介绍了四足步行机器人分级分布式控制系统的计算机结构.着重提出了一种分布式邮箱的多处理机互连结构以及基于信息包为单位的处理器信息交互方式,既保留了处理器共享存储器互连结构的长处,又避免了单一共享存储器结构在处理信息交互时通信信道竞争/仲裁现象,疏散了信息流,消除了信道拥挤的“瓶颈”现象,有效地提高了系统并行处理和实时控制的能力.系统模块化设计使系统可靠性及重构性均得以提高.
- 吴立卫刘明宝林润华
- 关键词：步行机器人控制系统计算机结构
- 四足步行机伺服系统的稳定性分析被引量：3
- 1991年
- 在用模拟电路实现的四足步行机伺服系统中,为了保证步行机能按较高速度运行,伺服系统往往需有一段时间工作在饱和状态.本文用第二方法对伺服系统工作在线性区域和饱和区域进行了分析,提出了一种新的函数,从理论上说明了系统结构和参数选择的正确性和系统的大范围稳定性.
- 潘俊民吴立卫汪琼程君实
- 关键词：机器人步行机伺服系统
- 四足机器人步行控制算法的研究
- 1991年
- 静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过腿部姿态的改变自动补偿凹凸地面的影响。最后,通过实验证明了上述算法及所研究的软件的可靠性和实用性。
- 程君实潘俊民汪琼吴立卫
- 关键词：机器人步行机器人
