吕太全
- 作品数：5 被引量：21H指数：2
- 供职机构：南京理工大学自动化学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：轻工技术与工程电子电信兵器科学与技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于多Agent的轨迹约束操作臂控制被引量：1
- 2000年
- 随着机器人的日趋复杂 ,逆运动学算法受到了许多限制。 90年代以来 ,基于多Agent的操作臂控制算法被提出 ,突破了传统的机器人控制依赖于精确模型的限制。但这些基于多Agent的算法中 ,操作臂末端点的运行轨迹是自由的。该文基于实际操作的需要 ,提出了基于多Agent的操作臂轨迹约束的控制策略。即依次使操作臂末端点到达轨迹上的各个采样点 ,达到操作臂末端点沿任一给定轨迹运行的目的 ,这将为避障操作打下必要的基础。该文提出拟合度的概念来控制末端点轨迹的精度 。
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- 关键词：操作臂机器人智能体多AGENT
- 数字化瞄准具的独立射击诸元求解被引量：7
- 2003年
- 针对独立工作方式下火控射击诸元的求解问题 ,提出了一种基于数字化瞄准具的陀螺仿真方法。由火炮角度传感器和瞄准视窗中光环位置获得目标的角度信息 ,再根据事先装定的开火距离 ,即可实时解算出射击诸元。该方法便于软件实现 ,可以有效改善射击精度 ,已被应用于某型高炮武器系统中。
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- 关键词：陀螺瞄准具火炮射击诸元角度传感器
- 线性矩阵不等式在冷却水温度控制系统中的应用被引量：1
- 2001年
- 乳品生产过程自动化对产品质量提高具有重要意义。通常的PID控制器参数设计往往依据古典的方法或经验进行。为了利用满意控制设计控制器参数,讨论了线性矩阵不等式在冷却水温度控制系统的应用,并给出了实例。
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- 关键词：乳品生产温度控制PID控制器线性矩阵不等式
- 鲜奶杀菌过程中的温度控制器参数设计
- 2001年
- 乳品生产过程中通常采用前馈—反馈闭环控制,而控制器参数的整定往往依据经验进行。文中根据系统的设计要求提出了一种基于线性矩阵不等式的鲜奶杀菌温度控制器参数设计方法。实例表明,所设计的参数可以满足过程控制的要求。
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- 关键词：乳品生产PID控制器线性矩阵不等式
- 激光导向伺服系统中满意PID调节器的LMI设计被引量：12
- 2002年
- 利用带有图像处理功能的小型激光导向伺服系统 ,可以大大降低目标坐标测定仪操作手跟踪动态飞行目标的操作难度 ,从而提高激光回波率。与经典的矩阵分解方法不同 ,本文以线性矩阵不等式方法 ,研究了激光导向伺服系统的满意PID调节器设计问题。首先从约束指标的相容性出发 ,给出满足与给定圆形极点约束相容的输出方差的取值范围。然后 ,在此取值范围内 ,得到了求取同时满足上述两种约束的PID调节器参数的方法。靶场试验结果证明了其有效性。
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- 关键词：比例积分微分控制器
