赵广涛
- 作品数：9 被引量：7H指数：2
- 供职机构：清华大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 实现动物节律运动的足式仿生机器人控制方法及装置
- 实现动物节律运动的足式仿生机器人控制方法及装置，属仿生机器人运动控制技术领域。本发明采用与动物相似的节律运动控制机理，利用高层控制层、模式发生层及驱动执行层三个功能层进行控制。模式发生层利用神经元振荡器互相耦合构成节律发...
- 郑浩峻李铁民张秀丽程智锋赵里遥关旭赵广涛
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- 模块化机器人拓扑重构规划研究被引量：6
- 2006年
- 模块化可重构机器人由若干个相同的机器人模块组合装配而成,能够重构成不同的几何形态和结构,从而适应不同的作业任务要求。本论文主要对树状拓扑结构的模块化机器人的重构规划问题进行了研究,定义了构型重构的基本概念,提出了分支重构规划算法。这类模块化可重构机器人可以用树状拓扑结构图来描述。机器人的拓扑结构从自由树转化为有根树,然后分解为若干个分支结构,并按一定顺序排列,通过对各个分支结构的逐步比较和操作,完成重构过程。最后选定模块数目,进行了重构规划过程的仿真计算。结果表明,文中所述算法对于树状拓扑结构的模块化机器人的重构规划问题是有效的。
- 赵广涛郑浩峻
- 关键词：机器人可重构模块化拓扑结构
- 实现动物节律运动的足式仿生机器人控制方法及装置
- 实现动物节律运动的足式仿生机器人控制方法及装置，属仿生机器人运动控制技术领域。本发明采用与动物相似的节律运动控制机理，利用高层控制层、模式发生层及驱动执行层三个功能层进行控制。所述的模式发生层利用神经元振荡器通过权重矩阵...
- 郑浩峻李铁民张秀丽程智峰赵里遥关旭赵广涛
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- 一种可调整的四足仿生机器人运动结构
- 一种可调整的四足仿生机器人运动结构，主要包括顶部基准平板，四条腿，四只足，驱动装置与传感装置；其特征是在顶部基准平板上对称开有四个分别可供四条腿前后移动的调整槽，四条腿与顶部基准平板之间采用吊装式结构；大腿和小腿分别由各...
- 郑浩峻李铁民程智锋赵里遥张秀丽关旭赵广涛
- 文献传递
- 可分解重构的多机器人移动系统的多种单元结构
- 本发明属于机器人技术领域，本发明由两种可独立移动的简单机器人主动单元(摆动单元和旋转单元)、一种辅助连接单元和单元连接器组成。其中，主动单元包括基本框架和辅助框架两部分，在基本框架上安装一个驱动电机。本发明在移动机器人的...
- 汪劲松郑浩峻杨向东叶佩青段广洪赵广涛
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- 一种可调整的四足仿生机器人运动结构
- 一种可调整的四足仿生机器人运动结构，主要包括顶部基准平板，四条腿，四只足，驱动装置与传感装置；其特征是在顶部基准平板上对称开有四个分别可供四条腿前后移动的调整槽，四条腿与顶部基准平板之间采用吊装式结构；大腿和小腿分别由各...
- 郑浩峻李铁民程智锋赵里遥张秀丽关旭赵广涛
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- 模块化多机器人系统结构及重构规划研究
- 赵广涛
- 关键词：模块式机器人机器人规划
- 可分解重构的多机器人移动系统的多种单元结构
- 本发明属于机器人技术领域,本发明由两种可独立移动的简单机器人主动单元(摆动单元和旋转单元)、一种辅助连接单元和单元连接器组成。其中,主动单元包括基本框架和辅助框架两部分,在基本框架上安装一个驱动电机。本发明在移动机器人的...
- 汪劲松郑浩峻杨向东叶佩青段广洪赵广涛
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- 可重构机器人单元组合的自同构研究被引量：3
- 2006年
- 可重构机器人利用单元组合结构,可以提高环境适应性,改善机器人的使用性能,本文首先提出了一种新的可重构机器人单元结构模型,然后针对可重构机器人拓扑构形中所存在自同构问题,根据单元组合拓扑构形的邻接矩阵,提出了拓扑结点的关联属性及其关联度码的概念,在此基础上,提出了单元组合自同构的列举算法,以及同一拓扑构形特征下所有非同构单元组合状态的计算方法。最后对一拓扑构形实例进行了计算,计算结果表明,本文提出的自同构算法简便有效,使用灵活,可用于可重构机器人的单元组合结构设计。
- 赵广涛郑浩峻
- 关键词：机器人可重构拓扑结构自同构
