邹小兵
- 作品数：29 被引量：219H指数：9
- 供职机构：中南大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金湖南省院士基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程交通运输工程更多>>
- 一种基于激光雷达的移动机器人环境建模新方法被引量：4
- 2007年
- 环境建模技术是自主式移动机器人导航研究中的一个重要环节。本文在分析当前普遍采用的一些环境建模方法及其缺点的基础上,针对复杂环境下移动机器人的导航任务提出了一种结合栅格法和改进AVBN法的环境建模方法。该方法首先读取激光雷达数据来建立栅格地图,再通过栅格扩张形成一个由可行路径所组成的网络拓扑图,从而可利用图搜索优化算法得到从起始点到终止点之间的一条最短路径。此方法的鲁棒性和有效性通过笔者自行研制的移动机器人IMR01及其HOM ING策略得到了验证。
- 戴博肖晓明蔡自兴邹小兵
- 关键词：激光雷达移动机器人环境建模
- 移动机器人导航中激光雷达测距性能研究被引量：17
- 2006年
- 距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验,建立测距误差模型。所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持。
- 于金霞蔡自兴邹小兵段琢华
- 关键词：激光雷达
- 基于分布式Agent的ERP子系统设计
- 研究了基于分布式Agent的软件设计框架.提出结合客户/服务器与浏览器/服务器混合结构的管理信息系统模式,应用多Agent之间的协作实现针对大型企事业单位实施封闭化管理的企业资源规划子系统.利用成熟的ODBC数据库接口技...
- 邹小兵蔡自兴魏世勇赵慧
- 关键词：企业资源规划AGENT企业信息化软件设计
- 文献传递
- 非完整移动机器人道路跟踪控制器设计及应用被引量：9
- 2004年
- 讨论一类非完整约束条件下的移动机器人道路跟踪控制问题.综合后推方法与模糊滑模控制方法设计非完整移动机器人的状态反馈控制系统,并根据Lyapunov稳定性定理后推设计时变光滑反馈控制律.当存在较大侧向误差时,模糊滑模控制器确保移动机器人沿稳定的工作区域减小误差;当误差比较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.采用移动机器人Amigobot作为实验平台,验证了控制器设计的有效性.
- 邹小兵蔡自兴
- 关键词：移动机器人模糊滑模控制
- 基于分布式Agent的ERP子系统设计被引量：2
- 2003年
- 研究了基于分布式Agent的软件设计框架.提出结合客户/服务器与浏览器/服务器混合结构的管理信息系统模式,应用多Agent之间的协作实现针对大型企事业单位实施封闭化管理的企业资源规划子系统.利用成熟的ODBC数据库接口技术与SQLServer2000数据库开发以实现分布式Agent的应用体系.中心数据库设置公共数据表作为公示板,按照内容层、交流层、信息层对Agent间传递的数据进行封装,现场控制系统根据公示板的信息实现数据同步.Agent的调度采用事物触发以及Windows的任务计划管理等形式实现.采用多Agent的合作模式,能够灵活地构建、组织、调度系统的功能,系统具有可扩展性强等优点.
- 邹小兵蔡自兴魏世勇赵慧
- 关键词：企业资源规划AGENT
- 移动机器人分布式控制系统的设计被引量：15
- 2005年
- 针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知,建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域。利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统。控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC),在硬件上具有良好的扩展性能;通过无线网桥实现车载局域网与实验室监控系统的通讯。分布式控制系统通过异构Agent间的协作实现复杂环境下的感知与导航控制。
- 蔡自兴邹小兵王璐段琢华于金霞
- 关键词：移动机器人分布式控制环境感知
- 基于异构Agent的移动机器人体系结构设计被引量：2
- 2005年
- 采用Agent技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统。移动机器人的体系结构包含了慎思层、控制层与协调层,由多个异构Agent完成相应功能。动态局部规划根据激光雷达的环境“快照”信息来确定局部反应行为。慎思规划采用逆向D*算法,通过搜索脱离点来避免在复杂环境下陷入局部势能陷阱。慎思层与控制层分别由低工耗工控机实现,组成异构分布控制系统。该体系结构综合了控制的实时性与复杂环境下的适应性。开放的硬件平台与软件Agent结构提供了一种具有良好扩展性的智能移动机器人设计范式。
- 邹小兵蔡自兴于金霞
- 关键词：移动机器人分布式控制体系结构导航策略
- 基于神经网络辨识的移动机器人航向误差校准方法被引量：8
- 2005年
- 分析了E-Core RD1100干涉型光纤陀螺的误差产生机理,提出利用RBF神经网络和遗传算法实现光纤陀螺漂移误差模型的辨识。通过实验获得进化神经网络的训练样本,在RBF神经网络的训练中,提出了基于Elitist竞争机制的遗传进化训练方法。RBF神经网络具有很强的局部逼近能力,而遗传算法具有优良的全局搜索与优化性能,从而能够有效地对陀螺误差的非线性与时变特征进行建模与辨识。实验结果表明:该方法大幅度减少了光纤陀螺的误差,从而提高了移动机器人导航定位的精度。
- 于金霞蔡自兴邹小兵段琢华
- 关键词：移动机器人光纤陀螺径向基函数神经网络遗传算法
- 移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究
- 提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构.此控制系统是由工业计算机,ADT850运动控制卡及相关传感器组成;其操作系统采用Windows98,用VC++6.0开发,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实...
- 钟新华蔡自兴邹小兵
- 关键词：移动机器人运动控制系统状态反馈控制
- 文献传递
- 基于ADT850的移动机器人运动控制系统设计被引量：4
- 2004年
- 主要介绍了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构。控制系统是由工业PC,ADT850运动控制卡及相关传感器组成;操作系统采用Windows98系统,采用VisualC++6.0开发,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计;根据状态反馈控制理论,设计了移动机器人路径跟踪控制算法。实验论证了此控制系统及控制算法的有效性。
- 钟新华蔡自兴邹小兵
- 关键词：移动机器人运动控制系统状态反馈
