李成祥
- 作品数：6 被引量：18H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 角膜移植同步缝合器
- 本文首先介绍了角膜移植手术中缝合技术的发展现状.在分析医生手工缝合动作和手术要求的基础上,介绍了角膜移植缝合方法、连续缝合器、间断缝合器,详细说明了同步缝合器的设计方案、工作过程和原理,该研究为角膜移植机器人的发展奠定了...
- 李成祥杨洋
- 关键词：角膜移植手术缝合手术机器人
- 文献传递
- 角膜移植同步缝合器
- 本文首先介绍了角膜移植手术中缝合技术的发展现状。在分析医生手工缝合动作和手术要求的基础上,介绍了角膜移植缝合方法、连续缝合器、间断缝合器,详细说明了同步缝合器的设计方案、工作过程和原理,该研究为角膜移植机器人的发展奠定了...
- 李成祥杨洋
- 关键词：角膜移植
- 文献传递
- 显微外科打结机器人的机构设计与运动仿真被引量：5
- 2008年
- 本文在研究显微外科医生打结作业的基础上,根据打结作业的动作要求,设计了可用于角膜移植手术的打结机器人机构型式。在此基础上,对打结机器人机构进行了运动学分析。然后,将打结任务规划为机器人的关节顺序动作,通过为机器人各关节添加所需要的驱动函数,在COSMOSMotion环境下建立了机器人的虚拟样机。运动仿真的结果验证了打结机器人机构设计的合理性。
- 魏民杨洋李成祥
- 关键词：显微外科运动学虚拟样机
- 角膜移植手术中打结作业的力学建模与分析
- 2007年
- 根据拍摄的外科医生临床手术缝合影像,将手术打结动作分解为4个基本步骤。以此为依据,建立了结点形成的力学模型并将其简化为对称张紧的受力形式。根据临界滑动条件,缝线间摩擦力和点接触形式作用的张力,建立了结点运动的力平衡方程并求解出合理的拉力角度范围。在此基础上,进一步推导出了缝线末端的运动轨迹方程,并对其进行分析和仿真。通过对比不同拉力条件下的仿真结果,规划出角膜移植手术机器人打结机构末端的最佳运动路径。
- 刘笑宇杨洋李成祥
- 关键词：角膜移植手术
- 基于虚拟目标点的足球机器人路径规划的研究被引量：2
- 2006年
- 在构筑微型机器人足球系统的基础上,开发了视觉子系统和无线通讯子系统。针对足球机器人运动的决策子系统,提出了基于虚拟目标点的路径规划方法和避障算法。仿真和实验证明,这种算法在动态路径规划中的有效性。
- 张斗南杨洋李成祥姚旗
- 关键词：足球机器人路径规划动态避障
- 机械系统交互式多功能综合实验台的设计与开发被引量：11
- 2006年
- 开发了能够培养学生综合能力的多功能机械系统综合实验台,对实验台的组成原理、测试原理、功能等方面进行了详细的分析与阐述。系统采用了Visual C++工具开发的软件平台,完成了传动方案的效率测试及常用机构的性能参数测试。
- 李成祥杨洋张斗南
- 关键词：机械传动模块化设计
