殷德全
- 作品数：25 被引量：19H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信交通运输工程兵器科学与技术更多>>
- 一种用于非完备量测条件的天文定位方法
- 本发明公开了一种用于非完备量测条件的天文定位方法，利用小视场星跟踪器通过分时段序贯观测不同的导航恒星，通过对序贯观测信息的补偿获得天文定位解算所需的多星观测信息，从而达到天文定位所需的完备测量条件，实现高精度天文定位。该...
- 王融熊智刘建业施丽娟殷德全邢丽闵艳玲罗玮
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- 一种基于对偶四元数的惯性/GPS组合导航方法
- 本发明公开了一种基于对偶四元数的惯性/GPS组合导航方法，属于飞行器组合导航技术领域。该方法首先建立陀螺和加速度计误差模型，并将陀螺及加速度计误差扩展为系统状态变量，构建基于对偶四元数的惯性/GPS组合卡尔曼滤波状态方程...
- 闵艳玲熊智邢丽刘建业王融殷德全许建新施丽娟景羿铭万众鲍雪黄欣
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- 基于MEMS传感器的自适应零速修正行人导航方法
- 本发明公开了一种基于MEMS传感器的自适应零速修正行人导航方法，在分析人体多方位运动时的步态以及不同运动模态下的MEMS传感器输出的基础上，提出零速修正判别算法辅助捷联惯导解算以修正捷联解算的速度位置等信息随时间发散的问...
- 张苗殷德全熊智曾庆化许建新黄欣王钲淳徐丽敏
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- 采用自适应滤波的天文/惯性/北斗导航算法被引量：1
- 2019年
- 提出了基于自适应滤波的天文/惯性/北斗组合导航算法。分析了卫星几何构型对北斗导航系统定位精度的影响,提出了基于卫星可见星数目及卫星几何构型的自适应滤波方案;针对卫星拒止情形,设计了天文辅助的惯性/北斗紧组合导航方案;基于树莓派3B,构建了组合导航系统样机,通过动态试验进行测试分析。结果表明,提出的自适应滤波算法整体性能优于单独采用北斗导航系统及非自适应滤波算法性能,导航结果验证了组合导航系统样机硬件平台及导航算法的正确性及工程实用性。
- 李文龙熊智孙瑶洁殷德全
- 关键词：自适应滤波组合导航
- 一种基于对偶四元数的惯性/GPS组合导航方法
- 本发明公开了一种基于对偶四元数的惯性/GPS组合导航方法，属于飞行器组合导航技术领域。该方法首先建立陀螺和加速度计误差模型，并将陀螺及加速度计误差扩展为系统状态变量，构建基于对偶四元数的惯性/GPS组合卡尔曼滤波状态方程...
- 闵艳玲熊智邢丽刘建业王融殷德全许建新施丽娟景羿铭万众鲍雪黄欣
- 基于人体运动学辅助的可穿戴式行人导航系统被引量：3
- 2018年
- 针对行人导航定位问题,研究了基于人体运动学辅助的可穿戴式行人导航系统实现的关键技术。首先基于人体运动学原理构建了零速检测模型,使用最优综合判断条件有效检测出对应的零速时刻,实时进行速度和姿态的更新修正。在检测到零速时刻时,将速度误差、位置误差作为观测量,经Kalman滤波估计惯导系统误差并进行反馈校正,抑制惯导系统的误差,提高导航定位精度。研制了集信息采集、数据传输、导航解算与监控显示于一体的可穿戴式行人导航系统,可对行人的运动状态进行实时监控。所设计的基于人体运动学辅助的可穿戴式行人导航系统,平均定位误差小于行走距离的1.1%,最大不超过1.7%,验证了本系统的可靠性和适用性。
- 张苗许建新黄欣殷德全熊智
- 关键词：KALMAN滤波
- 一种基于无人飞行器的临近空间运动目标定位方法
- 本发明公开了一种基于无人飞行器的临近空间运动目标定位方法，属于无人机目标定位技术领域。该方法包括以下步骤：首先根据无人飞行器搭载红外目标探测器获取目标角度量测值，并结合无人机导航系统输出无人机位置、姿态信息计算出目标与无...
- 唐攀飞熊智许建新杨菁华邢丽王正淳孔雪博施丽娟戴怡洁殷德全万众黄欣闵艳玲鲍雪李一博罗玮张苗
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- SINS/BD紧组合导航系统故障检测算法研究与实现被引量：4
- 2018年
- 由于惯性导航系统和卫星导航系统具有良好的互补性与北斗导航系统的迅速发展,惯性/卫星紧组合导航系统得到广泛应用。但卫星导航系统的时变、易受干扰等特性,极易污染整个组合导航系统。因此,研究了一种新型的惯性/北斗紧组合导航系统的故障检测算法,在传统的卡方故障检测算法基础上,利用新息动态变化特性来识别故障星,并对故障星进行隔离,从而保证整个导航系统的稳定性与精度。最后基于嵌入式PC104平台,利用Qt Creator软件开发了多线程惯性/北斗紧组合导航系统,对所研究的算法进行了可靠验证。实验结果表明,所研究的故障检测算法能够有效地检测出卫星信号故障,能及时剔除故障星,大大降低了漏检、错检的概率,提高了整个导航系统的可靠性与精度。
- 殷德全熊智杨菁华闵艳玲
- 关键词：PC104多线程
- 可配置的惯性/天文/北斗多组合导航系统及其导航方法
- 本发明公开一种可配置的惯性/天文/北斗多组合导航系统，惯性元件、北斗接收机和星敏感器将数据送入导航计算机模块，导航计算机模块将导航解算结果送入上位机实时显示，上位机同时对导航计算机模块进行控制。本发明还公开一种可配置的惯...
- 殷德全熊智施丽娟许建新赵庆军孔雪博唐攀飞杨菁华戴怡洁赵宣懿闵艳玲黄欣万众
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- 一种惯性测量信息辅助的星图匹配方法
- 本发明公开了一种惯性测量信息辅助的星图匹配方法，该方法利用惯导系统或包含惯导系统的组合导航系统输出的位置信息和姿态信息，确定出当前星敏感器的视轴指向，将由导航系统误差所造成的视轴不确定度归算到视场半径中，动态筛选出当前时...
- 曹宇轩王融刘建业熊智闵艳玲殷德全景羿铭
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